دستگاهی که می تواند یک جسم را با دقت زیاد فشار داده یا چرخش دهد. برای
چرخش و جابجایی در برخی از زوایای خاص یا فاصله، موتور سروو استفاده می شود.
این فقط از موتور ساده تشکیل پلاتر شده که از طریق مکانیزم سروو اجرا می شود
. اگر از موتور استفاده می شود DC است، آن را به عنوان موتور سروو DC نامیده می شود،
و اگر آن موتور موتور AC، آن را به عنوان AC موتور سروو نامیده می شود. ما می توانیم یک موتور سروو گشتاور بسیار بالا
در بسته های کوچک و سبک وزن دریافت کنیم. برای استفاده از این ویژگی ها در بسیاری
از برنامه های کاربردی مانند ماشین اسباب بازی، هلی کوپتر های RC و هواپیما، روباتیک، دستگاه CNC
و غیره استفاده می شود. موقعیت موتور سروو توسط پالس الکتریکی تعیین می شود
و مدار آن در کنار موتور قرار می گیرد. ۴٫۴٫۱ اصل کار Servo Motors. یک سروو متشکل
از یک موتور (DC یا AC)، یک پتانسیومتر، مونتاژ دنده و یک مدار کنترل است. اول از هم
ه ما از مجموعه دنده استفاده می کنیم تا RPM را کاهش دهیم و گشتاور موتور را افزایش
دهیم. در موقع اولیه موقعیت شفت موتور سروو می گویند، موقعیت کنترل کننده پتانسیومتر چنی
است که هیچ سیگنال الکتریکی تولید شده در پورت خروجی پتانسیومتر وجود ندارد. در حال حا
ض
ر سیگنال الکتریکی به
ترمینال ورودی دیگری از تقویت کننده آشکارساز خطا داده می شود. در حال حاضر ا
ختلاف بین این دو سیگنال، یکی از پتانسیومتر می آید و دیگری از منبع دیگر می آید، در مکانیزم بازخورد پردازش م
ی شود و خروجی به صورت سیگنال خطا ارائه می شود. این سیگنال خطا به عنوان ورودی برا
ی موتور و موتور شروع به چرخش می کند. در حال حاضر شفت موتور با پتانسیومتر متصل شده است و به
عنوان موتور چرخش بنابراین پتانسیومتر و آن را یک سیگنال تولید می کند. پس از تغی
ی
ر موقعیت زاویه پتانسیومتر، سیگنال بازخورد خروجی آن تغییر می کند. بعد از آن موقع موقعیت
پتانسیومتر در موقعیتی قرار می گیرد که خروجی پتانسیومتر ۳۰ است
۳۱٫ شکل ۴٫۳: موتور سروو همانند سیگنال خارجی ارائه شده است. در این شرایط هیچ سیگ
نال خروجی از آمپلی فایر به ورودی موتور وجود نخواهد داشت، زیرا هیچ تعریفی بین سیگنال ا
عمال خارجی و سیگنال تولید شده در پتانسیومتر وجود ندارد و در این حالت موتور متوقف می
شود چرخش. ۴٫۴٫۲ کنترل موتور Servo موتور سروو توسط PWM (Pulse with Modulation)
کنترل می شود که توسط سیم های کنترل ارائه می شود. پالس حداقل، حداکثر پالس و میز
ان تکرار وجود دارد. موتور سروو می تواند ۹۰ درجه از هر جهت به حالت خنثی خود تبدیل شو
د. موتور سروو انتظار می رود یک پالس را هر ۲۰ میلی ثانیه (میلی ثانیه) ببیند و طول پالس ت
عیین می کند که موتور تا چه حد تغییر می کند. به عنوان مثال یک پالس ۱٫۵ مگاپیکسلی به نوبه
خود به ۹۰ حرکت می کند، مثلا اگر پالس کوتاه تر از ۱٫۵ms باشد، شفت به ۰ حرکت می کند و اگر از ۱٫۵
ms دورتر باشد، سروو به ۱۸۰ برسد. موتور سروو کار می کند در PWM (مدولاسیون پهنای پالس)، بدین
معنی است که زاویه چرخش آن با طول پالس اعمال شده به پین کنترل آن کنترل می شود. ا
ساسا موتور سروو متشکل از موتور DC است که توسط مقاومت متغیر (پتانسیومتر) و برخی از چرخ دنده ه
ا کنترل می شود. نیروی با سرعت بالا موتور DC به گشتاور توسط Gears تبدیل می شود. ما م
یدانیم که WORK = FORCE X DISTANCE، در نیروی موتور DC کمتر و فاصله (سرعت) بالا اس
ت و در سروو، نیروی بالا و فاصله کمتر است. پتانسیومتر به شفت خروجی Servo وصل شده است، بر
ای محاسبه زاویه و توقف موتور DC روی زاویه مورد نیاز. موتور سروو می تواند از ۰ تا ۱۸۰ درجه
چرخش شود، اما بسته به نوع تولید، می تواند تا ۲۱۰ درجه افزایش یابد. این درجه چرخش را می توان
با استفاده از پالس برق از عرض مناسب به پین کنترل آن کنترل کرد. ۳۱
۳۲٫ Servo پالس را در هر ۲۰ میلی ثانیه بررسی می کند. پالس ۱ ms (1 میلی ثانیه) عرض م
ی تواند سروو را به ۰ درجه چرخانده، ۱٫۵ میلی ثانیه می تواند به ۹۰ درجه چرخش (موقعیت
خنثی) و ۲ میلیثانیه نباید آن را به ۱۸۰ درجه چرخش دهد. شکل ۴٫۴: کنترل
موتور سروو (PWM) 4.5 Stepper Motor یک موتور پله ای نوعی از موتور DC است
که دارای چرخش کامل است که به تعداد معینی از مراحل تقسیم می شود. این
یک نوع محرک است که به شدت با ابزار کنترل عددی سازگار است، زیرا اساسا
یک مبدل الکترومکانیکی از امواج دیجیتال به حرکت نسبی شفت آن است، سرعت
، موقعیت و کنترل جهت دقیق در یک حلقه باز، بدون نیاز به رمزگذار، پایان سوئیچ
های خط یا انواع دیگر سنسورها به عنوان موتورهای معمولی مورد نیاز است. او گامی
از یک موتور پله ای، حرکات زاویه ای گسسته ای را نشان می دهد که در یک حالت
پیوسته اتفاق می افتد و در جابجایی برابر است، وقتی که صحیح عمل می کند، تعداد
مراحل انجام شده باید برابر با ضربه های کنترل شده در فاز موتور باشد. موقعیت نهایی
روتور توسط جابجایی زاویه ای کامل حاصل از تعداد مراحل انجام شده است. این موقعیت
تا زمانی که یک ضرر جدید یا دنباله ای از ضربه ها به کار گرفته شود، حفظ می شود. ۳۲
۳۳٫ این خصوصیات موتور موتور پله را یک عنصر اجرایی عالی از سیستم های کنترل حلقه
باز است. یک موتور قیمتی گام ها را از دست نمی دهد، بطوریکه هیچ لغزش رخ نمی دهد، ب
ه علت این مشخصه یک موتور پله ای می تواند ایستاد